KUKA ROBOTER PROGRAMMIERUNG PDF

Beim Programmieren kann somit zwischen den verschiedenen Basissystemen umgeschaltet werden. Werkzeugkoordinatensystem Tool [ Bearbeiten Quelltext bearbeiten ] Das Werkzeugkoordinatensystem befindet sich am Werkzeug des Roboters. Seine Orientierung wird durch die sog. Lage und Orientierung des Werkzeugkoordinatensystems werden als translatorische und rotatorische Verschiebung zum Mittelpunkt der Flanschplatte definiert. Das kommt der menschlichen Arbeitsweise entgegen und erleichtert so das Teachen. Alternativ kann ein Werkzeugwechselsystem verwendet werden, bei dem der Roboter unterschiedliche Werkzeuge an- und abdockt.

Author:Zulule Fenrit
Country:Monaco
Language:English (Spanish)
Genre:Medical
Published (Last):11 December 2004
Pages:423
PDF File Size:19.17 Mb
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ISBN:534-8-14488-207-6
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Eine Kombination aus der kartesischen und achsenspezifischen Verfahrensart erleichtert dieses. An dieser Stelle muss die Auswahl eine Bewegungsart mit den notwendigen Einstellungen getroffen werden. Inline-Formular, Beispiel 3. In dem zweiten Feld des Inline-Formulars befindet sich der neu aufgenommene Punkt. Dieser wurde von dem Programm automatisch mit einer freien laufenden Nummer benannt. Alternativ kann auch eine bestehende Bewegung angepasst werden, falls z.

Bewegungsarten Nachfolgend wird genauer auf die Bewegungsarten eingegangen. WANN verwende ich diese Bewegungsart? Der Greifer wird in einer konstanten Geschwindigkeit und in definierter Orientierung vom Start zum Zielpunkt bewegt.

Die vorgegebenen Punkte werden auf direktem Weg angefahren, ohne von der vorgegebenen linearen Bewegungsbahn abzuweichen. Anwendung findet diese Bewegungsart z. Auf zwei der Felder des Inline-Formulars soll hier genauer eingegangen werden.

Der Bediener sollte sich bei dieser Einstellung an dem Bewegungsablauf orientieren. Optimaler ist es, die gespeicherten Punkte nur als Orientierung zu nutzen. Bei einer guten Programmierung sind in dem Bewegungsablauf des Roboters keine Pausen aufgrund von einzelnen Bewegungen erkennbar.

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